姓名：王浩亮
职称：教授，硕士生导师
学位：博士
电子邮箱：haoliang.wang12@dlmu.edu.cn
研究方向：
智能海洋航行器制导、控制与协同，船舶电气与自动控制，船舶机电系统建模与控制
一、简介
王浩亮，男，博士，大连海事大学轮机工程学院教授，硕士生导师，上海交通大学博士后，大连市智能船艇集群控制与电气技术重点实验室副主任。获辽宁省本科教学名师、大连市青年科技之星、大连市高层次人才、优秀航海类青年教师、校本科课程教学名师等荣誉称号。
长期从事无人海洋航行器路径规划与协同控制的研究，主持科技部科技创2030“新一代人工智能”重大项目子课题1项，中国博士后科学基金项目1项，辽宁省博士科研启动基金项目1项，辽宁省自然科学基金项目1项，辽宁省教育厅科学研究经费项目(面上项目)1项，大连市高层次人才创新支持计划项目1项，中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2项，中科院力学所等横向项目2项，参与国家重点研发计划、国家自然科学基金、军科委基础加强项目共5项；近年来在IEEE/CAA Journal of Automatic Sinica、Ocean Engineering、Science China Information Sciences、自动化学报、控制理论与应用、控制与决策等国内外期刊和会议上发表/录用海洋航行器控制领域的论文35篇(第一作者18篇，通讯作者2篇)，其中SCI检索论文16篇，EI期刊检索论文4篇。以第一申请人授权日本发明专利1项，申请/授权国家发明专利9项；出版国内外首部无人船集群协同控制专著《无人船集群协同控制理论与实践》1部，主编航海类专业教材《船舶电气设备及系统》、《船舶电气系统设计》、《电子电气员模拟器》、《修船实用英语》、《船舶电气设备及系统数字课程》、《船舶电气与自动化》(船舶电气)》6部。获第二届全国智能无人艇搜救大赛优秀组织奖，指导研究生获全国全国智能无人艇搜救大赛一等奖1项，二等奖1项。
二、工作经历：
2024年7月—至今 大连海事大学轮机工程学院 教授
2024年1月—至今 上海交通大学控制科学与工程博士后流动站 博士后
2021年7月—2023年6月 大连海事大学船舶与海洋工程博士后流动站 博士后
2019年7月—2024年6月 大连海事大学轮机工程学院 副教授
2013年7月—2019年7月 大连海事大学轮机工程学院 讲师
2010年7月—2013年7月 大连海事大学轮机工程学院 助教
三、学习经历：
2016年9月—2021年6月 大连海事大学船舶电气工程专业，博士生
2008年9月—2010年7月 大连海事大学轮机工程专业(轮机自动化与智能化方向)，硕士生
2004年9月—2008年7月 大连海事大学轮机工程专业，本科生
四、教学情况：
主讲研究生课程：《海洋航行器集群规划与控制》
主讲本科生课程：《船舶电气设备及系统》、《船舶电站自动化》、《船舶电气系统设计》《船舶电气设备维修技术》、《Marine Electrical Equipment and System》
2020年主持课程《船舶电气设备及系统》被评为国家一流课程(线上课程)
2018/2021年获得大连海事大学优秀教学一等奖
2017年获得大连海事大学理论课堂比赛（理工类）第一名
五、代表性成果：
1.专著
无人船集群协同控制理论与实践, 北京:科学出版社, 2021.
2.论文
1. Haoliang Wang, Dezhi Yu, Liyu Lu, and Zhouhua Peng, “Adaptive Data-driven Coordinated Control of UUVs for Maritime Search and Rescue,” IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, DOI:10.1109/JAS.2024.124767. [SCI, JCR-I区, top]
2. Haoliang Wang, Shihao Tong, Anqing Wang, Weidong Zhang, Zhihuan Hu, and Zhouhua Peng, “Heterogeneous cross domain coordinated control of ASV-AUV system for maritime search and rescue,” Ocean Engineering, vol. 306, pp. 117950:1-14, 2024. [SCI, JCR-I区, top]
3. Haoliang Wang, Liyu Lu, Tieshan Li, and Anqing Wang, “Multi-AUG three-dimensional path planning and secure cooperative path following under DoS attacks,” Ocean Engineering, vol. 274, pp. 113864:1-14, 2023. [JCR-I区, top]
4. Haoliang Wang, Dan Wang, Fumin Zhang, Lu Liu, Tianlin Wang, and Zhouhua Peng, “Self-triggered three-dimensional coordinated path following of disk-type autonomous underwater gliders based on low-frequency learning fuzzy predictors,” Ocean Engineering, vol. 242, pp. 110104:1-20, 2021. [SCI, JCR-I区, top]
5. Anqing Wang, Lei Ju, Lu Liu, Haoliang Wang∗, Nan Gu, Zhouhua Peng, Dan Wang, “Safety-critical formation control of switching uncertain Euler-Lagrange systems with control barrier functions,” Applied Mathematics and Computation, vol. 479, pp.128860: 1-17, 2024. [SCI, JCR-I区]
6. Shengnan Gao, Zhouhua Peng, Lu Liu, Haoliang Wang∗, and Dan Wang, “Coordinated target tracking by multiple unmanned surface vehicles with communication delays based on a distributed event-triggered extended state observer,” Ocean Engineering, vol. 227, pp. 108283:1-12, 2021. [SCI, JCR-I区, top1]
7. Nan Gu, Haoliang Wang, Anqing Wang, and Lu Liu, “Safety-critical game-based formation control of underactuated autonomous surface vehicles,” IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, vol. 10, no. 3, pp. 822-824, 2023. [SCI, JCR-I区, top]
8. Shengnan Gao, Zhouhua Peng, Haoliang Wang, Lu Liu, and Dan Wang, “Long duration coverage control of multiple robotic surface vehicles under battery energy constraints,” IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 2023, Accepted. [SCI, JCR-I区, top]
9. Lu Liu, Yanping Xu, Peng Huang, Haoliang Wang, and Anqing Wang, “Safe cooperative path following with relative-angle-based collision avoidance for multiple underactuated autonomous surface vehicles,” Ocean Engineering, vol. 258, pp. 111670:1-15, 2022. [SCI, JCR-I区, top]
10. Haodong Liu, Zhouhua Peng, Nan Gu, Haoliang Wang, Lu Liu, Dan Wang, “Collision-free automatic berthing of maritime autonomous surface ships via safety-certified active disturbance rejection control,” ISA Transactions, https://doi.org/10.1016/j.isatra.2024.03.010. [SCI, JCR-2区]
11. Anging Wang, Longwei Li, Haoliang Wang, Bing Han and Zhouhua Peng, "Distributed swarm trajectory planning for autonomous surface vehicles in complex sea environments," Journal of Marine Science and Engineering, vol.12, pp. 298:1-22, 2024. [SCI, JCR-2区]
12. Shengnan Gao, Zhouhua Peng, Haoliang Wang, Lu Liu, and Dan Wang, “Safety-critical model-free control for multi-target tracking of USVs with collision avoidance,” IEEE/CAA Journal of Automatic Sinica, vol. 9, no. 7, pp. 1323-1326, 2022. [SCI, JCR-I区, top3]
13. Shengnan Gao, Lu Liu, Haoliang Wang, and Anqing Wang, “Data-driven model-free resilient speed control of an autonomous surface vehicle in the presence of actuator anomalies,” ISA Transactions, vol. 127, pp. 251-258, 2022. [SCI, JCR-I区]
14. Zhouhua Peng, Enrong Liu, Chao Pan, Haoliang Wang, Dan Wang, and Lu Liu, “Model-based deep reinforcement learning for data-driven motion control of an under-actuated unmanned surface vehicle: path following and trajectory tracking,” Journal of the Franklin Institute, vol. 360, no. 6, pp. 4399-4426, 2023. [SCI, JCR-I区]
15. Guanghao Lv, Zhouhua Peng, Haoliang Wang, Lu Liu, Dan Wang, and Tieshan Li, “Extended-state-observer-based distributed model predictive formation control of under-actuated unmanned surface vehicles with collision avoidance,” Ocean Engineering, vol. 258, pp. 109587:1-12, 2021. [SCI, JCR-I区, top1]
16. Mingao Lv, Dan Wang, Zhouhua Peng, Lu Liu, and Haoliang Wang, “Event-triggered neural network control of autonomous surface vehicles over wireless network,” Science China Informance Sciences, vol. 63, no. 5, pp. 150205:1-15, 2020. [SCI, JCR-I区]
17. 王浩亮, 柴亚星, 王丹, 刘陆, 王安青, 彭周华. 基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制, 自动化学报, vol. 45, pp. 1-11, 2022. [EI, 卓越期刊]
18. 王浩亮, 卢丽宇, 王丹, 李文华, 刘陆, 王安青. 多圆碟形水下滑翔机的双层协调三维路径规划, 控制理论与应用, vol. 39, no. 11, pp. 2084-2091, 2022. [EI]
19. 王浩亮, 于德智, 卢丽宇, 张卫东, 彭周华. 基于自适应视距制导的无人潜航器三维协同路径跟踪控制,控制与决策, 已录用. [EI, 卓越期刊]
20. 王浩亮, 孙定翔, 马小轩, 王丹, 吴浩峻. 基于双层协调体系的多圆碟形AUG路径规划, 哈尔滨工程大学学报, vol. 44, no. 5, pp. 783-792, 2023. [EI检索]
21. Haoliang Wang, Enshuai Ren, Chenyang Yin, Dezhi Yu, Zhouhua Peng, and Dan Wang, “Adaptive coordinated path following control of USVs for offshore oil spill surveillance,” The 7th International Conference on Transportation Information and Safety (ICTIS 2023), pp. 2130-2135, 2023. [EI检索]
22. Haoliang Wang, Liyu Lu, Dan Wang, Lu Liu, Anqing Wang, Nan Gu, and Zhouhua Peng, “Motion planning of automatic underwater vehicle based on 3D dipolar vector field,” 7th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering (CACRE 2022), pp. 27-31, 2022. [EI检索]
23. Haoliang Wang, Yaxing Chai, Yue Jiang, Dan Wang, Caiqin Sun, Lu Liu, and Zhouhua Peng, “Cooperative diving of multiple under-actuated saucer-type autonomous underwater gliders based on linear extended state observers,” 6th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering (CACRE 2021), pp. 300-305, 2021. [EI检索]
24. Haoliang Wang, Chenglin Wang , Yaxing Chai, Dan Wang, Lu Liu, Chunlai Zhang, and Caiqin Sun, “Path planning of a saucer-type autonomous underwater glider based on adaptive quantum behaved particle swarm optimization,” 5th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering (CACRE 2020), pp. 48-52, 2020. [EI检索]
25. Haoliang Wang, Jizhou Jiang, Wentao Wu, Lu Liu, Dan Wang, and Zhouhua Peng, “Robust distributed guidance and control of multiple autonomous surface vehicles based on extended state observers and finite-set model predictive control,” 5th International Conference on Automation, Control and Robotics Engineering (CACRE 2020), pp. 235-239, 2020. [EI检索]
26. Haoliang Wang, Dan Wang, Zhouhua Peng, and Tianlin Wang, “An improved calculation method for short circuit current of marine power system,” 2018 5th International Conference on Information, Cybernetics, and Computational Social Systems (ICCSS 2018), pp. 79-83, 2018. [EI检索]
27. 王浩亮, 尹晨阳, 卢丽宇, 王丹, 彭周华. 面向海上搜救的UAV与USV协同路径跟踪控制, 中国舰船研究, vol. 17, no. 5, pp. 157-165, 2022.
28. 王浩亮, 于德智, 卢丽宇, 刘陆, 古楠, 彭周华. 面向水下搜救的自主水下航行器路径跟踪控制, 船舶工程, vol. 45, no. 10, pp. 110-115+125, 2023.
29. 王浩亮, 任恩帅, 卢丽宇, 刘 陆, 古 楠, 彭周华. 面向海底管道巡检的 AUV 三维自适应路径跟踪, 船舶工程, 2023, 已录用.
30. 王浩亮, 王成林, 张春来, 吴韵哲, 王丹, 徐富鑫. 基于AQPSO算法的圆碟形水下滑翔机路径规划, 船舶工程, vol. 42, no. 2, pp. 13-19+27, 2020.
31. 王浩亮, 王丹, 彭周华, 王天霖, 张春来. 水下滑翔机垂直面运动的前馈级联控制, 大连海事大学学报, vol. 44, no. 2, pp. 46-53, 2018.
32. 仝世豪, 孙建波, 陈亚辉, 冯伟, 孙涛, 王浩亮. 面向海上搜救的ASV与AUV的协同控制, 船舶工程, vol. 45, no. 7, pp. 1-8, 2023.
33. 马小轩, 吴韵哲, 吴浩峻, 王浩亮, 王丹, 徐浚铭. 基于改进人工势场法的水下自主航行器路径规划, 船舶工程, vol. 43, no. 9, pp. 89-93+100, 2021.
34. 郝启润, 吴浩峻, 吴韵哲, 王浩亮, 王丹, 马小轩. 基于A*GBNN算法的AUV路径规划研究, 船舶工程, vol. 42, no. 9, pp. 128-132+156, 2020.
35. 易冠霖, 吴浩峻, 吴韵哲, 王浩亮, 王丹, 孙定翔. 基于语义分割的船舶机舱初期火灾识别算法, 船海工程, vol. 52, no. 5, pp. 109-114, 2023.
3.专利
1）王浩亮，刘陆，古楠，彭周华，王丹，王安青，卢丽宇，尹晨阳，仝世豪，一种水下滑翔机向量场路径跟踪控制方法，特许第7501946号，发明专利（日本专利）.
2）王浩亮，柴亚星，刘陆，王丹，孙才勤，王天霖，彭周华，古楠，张义博，卢丽宇，一种非周期通信的水下滑翔机协同控制器结构及设计方法，ZL202011555801.6，发明专利.
3）王浩亮，柴亚星，王丹，彭周华，刘陆，卢丽宇，王天霖，孙才勤，一种水下滑翔机三维协同路径跟踪控制器结构及设计方法，202111386997.5，发明专利.
4）王浩亮，王丹，曾建辉，彭周华，刘陆，王天霖，丰国星，齐雪翔，胡国强，葛晟，一种圆碟形水下滑翔机的发电装置，ZL202011296301.5，发明专利.
5）王浩亮，柴亚星，刘陆，王丹，孙才勤，王天霖，彭周华，古楠，张义博，卢丽宇，一种自触发通信的水下滑翔机协同控制器结构及设计方法，20210620072.6，发明专利.
6）王浩亮，卢丽宇，王丹，彭周华，刘陆，王天霖，柴亚星，孙才勤，一种基于能耗最优的多水下滑翔机路径规划方法，202111388876.4，发明专利.
7）王浩亮，卢丽宇，王丹，彭周华，刘陆，王天霖，柴亚星，孙才勤，一种基于时间最优的多水下滑翔机路径规划方法，202111458919.1，发明专利.
8）王浩亮，卢丽宇，尹晨阳，王丹，彭周华，刘陆，古楠，王安青，一种水下滑翔机向量场路径跟踪控制方法，202310149488.3，发明专利.
9）王浩亮，卢丽宇，仝世豪，王丹，彭周华，孙建波，刘陆，王安青，一种无人水下航行器虚拟目标跟踪控制系统与方法，202310149450.6，发明专利.
10）王浩亮，卢丽宇，任恩帅，王丹，彭周华，刘陆，王安青，李德昊，一种基于多目标优化的无人水下航行器路径规划方法，202310211321.5发明专利.
4.科研奖励及荣誉：
1）王浩亮, 第三届全国智能无人艇搜救大赛一等奖指导教师 2023.
2）王浩亮, 第二届全国智能无人艇搜救大赛优秀组织奖, 2022.
3）王浩亮, 第三届全国智能无人艇搜救大赛二等奖指导教师 2022.
4）王浩亮, 尹晨阳, 卢丽宇, 王丹, 彭周华, 面向海上搜救的UAV与USV协同路径跟踪控制, 中国舰船研究第100期纪念专辑优秀论文, 2022.
5）王浩亮, 《中国舰船研究》100期纪念专辑在线作者分享会主讲嘉宾，2022.
6）Haoliang Wang, Liyu Lu, Dan Wang, Lu Liu, Anqing Wang, Nan Gu, and Zhouhua Peng, “Motion planning of automatic underwater vehicle based on 3D dipolar vector field,” CACRE 2022 Excellent Oral Presentation Award, 2022.
7）Haoliang Wang, Chenyang Yin, Enshuai Ren, Dezhi Yu, Dan Wang, and Zhouhua Peng, “Adaptive Three-dimensional Cross Domain Coordination of UAVs and USVs for Maritime Search and Rescue,” ICTIS2023 Best Presentation Award.
8）Haoliang Wang, Enshuai Ren, Chenyang Yin, Dezhi Yu, Zhouhua Peng and Dan Wang, “Adaptive Coordinated Path Following Control of USVs for Offshore Oil Spill Surveillance,” ICCOE2023 Best Presentation Award.
六、教研项目
1.科研项目
1）科技部科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目子课题：基于强化学习的无人系统集群对抗博弈学习推理, 主持.
2）中国博士后科学基金：面向海上搜救的空海潜异构无人集群跨域协同控制, 主持.
3）辽宁省自然科学基金（博士科研启动基金项目）：网络攻击下多水下滑翔机三维路径规划与安全协同控制, 主持.
4）辽宁省自然科学基金项目：基于未知动态海流预测信息的水下智能航行器路径规划研究, 主持.
5）辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(面上项目)：圆碟形水下滑翔机集群路径规划与协同路径跟踪控制研究, 主持.
6）大连市高层次人才创新创业项目：水下滑翔机集群路径规划与协同组网观测平台研究, 主持.
7）博联科研基金项目：海上搜救任务下空海潜无人集群立体协同控制及实验验证，主持.
8）中国科学院力学研究所：水下航行器运动控制与原理样机开发，主持.
9）水路交通控制全国重点实验室开放课题：面向海上搜救的空海无人集群跨域协同控制，联合主持.
10）中央高校基本科研业务费项目：面向水下滑翔机运动控制的未知动态海流预测研究, 主持.
11）中央高校基本科研业务费项目：基于非周期触发机制的水下滑翔机集群协同控制研究, 主持.
12）中国交通教育研究会2022至2024年度教育科学研究课题重点课题:面向航海类“新工科”的轮机工程专业在线开放课程体系建设研究, 主持.
13）科技部国家重点研发计划：圆碟形水下滑翔机关键技术与装备研发, 参与.
14）国家自然科学基金：不确定非线性多个体系统的协同操纵控制及海洋航行器应用, 参与.
15）国家自然科学基金：基于避碰规则的多无人船安全协同控制与实验验证, 参与.
2.教改项目
1）辽宁省研究生教育教学改革研究项目：“双一流+新工科”背景下轮机工程研究生在线开放课程体系共建共享模式探索与实践，主持.
2）辽宁省普通高等教育本科教学改革研究项目：面向“新工科”的轮机工程专业在线开放课程体系共建共享机制研究与实践，主持.
3) 教育部产学合作协同育人项目：《船舶电气自动控制》教学内容和课程体系改革研究与实践，主持.
4）教育部产学合作协同育人项目：融合MOOC和布鲁姆教育理论的船舶电气课程教学改革研究与实践，主持.
5）教育部产学合作协同育人项目：面向人工智能的船舶电气类课程教学改革研究与实践，主持.
