报告题目：智能水下巡航与多模态柔性抓取研究

Study on Intelligent Underwater Cruise and Multimodal Flexible Manipulation

报告人：曲钧天

时间：2024年1月13日（周六）16:00-18:00

地点：轮机楼海丰国际会议室（316）

报告人简介：

曲钧天，清华大学深圳国际研究生院助理教授、特别研究员、博士生导师，深圳市海洋生态前沿技术重点实验室副主任和清华大学海洋软体机器人与智能传感课题组负责人。加拿大麦吉尔大学博士，清华大学博士后，曾在加拿大多伦多大学担任研究助理。

已在机器人、机械、材料多学科交叉领域旗舰国际期刊(AFM, AISY, AMT, Nano Energy, Applied Materials Today, IEEE T-IE, T-MECH, T-ASE, Nanoscale等)/机器人国际顶级会议(ICRA, IROS)发表高水平SCI/EI论文近50篇、授权发明专利10余项、公开发明专利10余项，中英文专著2本。主持国家自然科学基金、军科委基础加强计划(国防173)课题（副组长）、教育部产学合作协同育人项目、广东省自然科学基金、深圳市“鹏城孔雀计划”、北京市科协青年人才托举工程项目、湖南省重点研发计划和中国博士后科学基金等国家/省部级课题10余项，核心参与中国/加拿大自然科学基金等国家级课题10余项。担任深圳市海洋生态前沿技术重点实验室副主任、国际机器人领域权威SCI期刊IEEE Robotics and Automation Letters副主编、国际自动化科学与工程会议（IEEE CASE）分会场主席、中国微纳米技术学术年会分会场主席、中国智能可穿戴技术创新论坛分论坛主席、世界纳米年会Keynote Speaker、国际仿生工程领域权威SCI期刊Journal of Bionic Engineering（仿生工程学报）首届青年编委、国际仿生工程学会（International Society of Bionic Engineering, ISBE）青年委员、1区SCI旗舰期刊Advanced Materials Technologies客座编辑和多个重要SCI期刊青年编委/审稿人等。中国机械工程学会和中国微米纳米技术协会高级会员、北京智汇邦信息技术有限公司智库首席咨询专家、北京特博超越科技有限公司首席科学家等。作为项目完成人之一获得2021年中国机械工业联合会-科技发明二等奖，入选北京市科协“青年人才托举工程”、深圳市海外高层次人才“鹏城孔雀计划”、首届清华大学“水木学者”计划和中国“博士后国际交流计划引进项目”，曾获加拿大魁北克省优秀博士生奖、麦吉尔大学博士生工程杰出奖、中国电子显微摄影大赛优秀奖、SCI期刊Nanotechnology and Precision Engineering（纳米技术与精密工程）优秀青年编委、Springer Nature期刊Microsystems & Nanoengineering 优秀青年科学家等多项奖励和荣誉称号，团队自主原创“三模态刚柔耦合抓手”荣获2023年全国软体机器人竞赛一等奖。

报告摘要：面向国家需求和深圳市“20+8”产业集群，积极响应“海洋强国”战略目标，为实现海洋智能化巡航与探测目标，申请人团队计划开展海洋软体机器人和水下智能柔性抓取研究。海洋软体机器人方面，面向水下智能巡航探测任务，目标实现具备更加灵活的运动能力和续航能力的小型化智能化水下软体机器人。以视觉图像为基础，进行水下机器人智能环境感知系统的构建，综合传感、驱动系统的构建，确保控制系统鲁棒性和结构稳定性的有序统一。最终，实现柔性动作灵活，仿生功能完善的全软体水下机器人设计。水下智能柔性抓取方面，面向水下智能作业操控任务（深海采样、海底捕捞等），目标实现基于多模态融合传感技术的水下智能柔性抓取系统，最终目的是柔性机械手在复杂水下环境（浑浊、暗光、强干扰等）不仅能完成无损抓取作业任务，同时获取多模态抓取感知信息，为水下机器人在海洋环境作业性能的提升做出多模态传感特性。